ViSP
 All Classes Functions Variables Enumerations Enumerator Friends Groups Pages
tutorial-mb-edge-tracker.cpp
1 
2 #include <visp/vpDisplayGDI.h>
3 #include <visp/vpDisplayX.h>
4 #include <visp/vpImageIo.h>
5 #include <visp/vpMbEdgeTracker.h>
6 
7 int main()
8 {
12 
13  vpImageIo::read(I, "teabox.pgm");
14 
15 #if defined(VISP_HAVE_X11)
16  vpDisplayX display(I,100,100,"Model-based edge tracker");;
17 #elif defined(VISP_HAVE_GDI)
18  vpDisplayGDI display(I,100,100,"Model-based edge tracker");;
19 #else
20  std::cout << "No image viewer is available..." << std::endl;
21 #endif
22 
23  vpMbEdgeTracker tracker;
24 #ifdef VISP_HAVE_XML2
25  tracker.loadConfigFile("teabox.xml");
26 #else
27  vpMe me;
28  me.setMaskSize(5);
29  me.setMaskNumber(180);
30  me.setRange(8);
31  me.setThreshold(10000);
32  me.setMu1(0.5);
33  me.setMu2(0.5);
34  me.setSampleStep(4);
35  me.setNbTotalSample(250);
36  tracker.setMovingEdge(me);
37  cam.initPersProjWithoutDistortion(839, 839, 325, 243);
38  tracker.setCameraParameters(cam);
39  tracker.setNearClippingDistance(0.1);
40  tracker.setFarClippingDistance(100.0);
42 #endif
43  tracker.setDisplayFeatures(true);
44  tracker.setOgreVisibilityTest(false);
45  tracker.loadModel("teabox.cao");
46  tracker.initClick(I, "teabox.init");
47 
48  while(1){
50  tracker.track(I);
51  tracker.getPose(cMo);
52  tracker.getCameraParameters(cam);
53  tracker.display(I, cMo, cam, vpColor::red, 2);
54  vpDisplay::displayFrame(I, cMo, cam, 0.025, vpColor::none, 3);
56 
57  if (vpDisplay::getClick(I, false))
58  break;
59  vpTime::wait(40);
60  }
61 #ifdef VISP_HAVE_XML2
63 #endif
64 #ifdef VISP_HAVE_COIN
65  SoDB::finish();
66 #endif
67 }